1955年7月设学于曲阜，始称山东师范专科学校，因校舍尚未建成，暂借山东师范学院旧校舍开门办学。1956年5月，经教育部批准升格为曲阜师范学院，同年9月搬迁至曲阜新校舍。1970年9月至1974年4月，与山东大学文科合并成为新的山东大学。1974年4月恢复曲阜师范学院建制。1981年，被山东省人民政府确立为重点建设的六所高校之一；同年，被批准为全国首批招收研究生高校。1982年，获得硕士学位授予权。1985年11月，更名为曲阜师范大学。2002年，建设日照校区。2003年，获得博士学位授予权。2004年，获得教育部本科教学水平评估优秀成绩。2022年，省“十四五”重大教育工程曲阜校区扩建项目建设完成。建校近70年来，学校深汲传统文化底蕴，厚植以文化人情怀，传承“学而不厌、诲人不倦”校训，发扬“勤奋、朴实、团结、进取”校风，发展成为一所基础文理优势突出、多种学科协调发展、弘扬优秀传统文化和培养卓越教师特色突出的省属重点综合性师范大学。
曲阜师范大学拥有ESI世界前1%学科5个（工程学、化学、数学、计算机科学、材料科学），山东省一流学科6个（工程学、数学、中国史、化学、物理学、中国语言文学）,山东省高水平学科4个（其中，教育学为“高峰学科”，体育学、中国史、数学为“优势特色学科”），17个学科入选软科2020“中国最好学科排名”，教育学学科位居全国前10%。设有博士一级学科11个，博士专业学位授权类别1个，硕士一级学科25个，硕士专业学位授权类别18个，博士后流动站11个，本科招生专业70个，形成了涵盖文、理、工、法等10大学科门类的综合性学科专业体系。建有国家级一流本科专业建设点28个，国家级一流本科课程13门，国家虚拟仿真实验教学中心2个，国家级精品资源共享课程1门，国家级特色专业建设点6个，国家级综合改革试点专业1个，国家级大学生校外实践基地1个。建有省部级协同创新中心5个，9个省级重点实验室，2个省级工程技术研究中心，2个山东省“十三五”高校人文社科研究基地，1个省级重点智库，教育部、国家体育总局、山东省政府在我校设有8个省部级研究基地。